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第一章端到端自動駕駛行業綜述 11
一、端到端自動駕駛相關概述 11
1、自動駕駛定義及分類 11
2、端到端自動駕駛概述 11
（1）端到端自動駕駛定義 11
（2）端到端相關概念的聯系與區別 12
（3）端到端架構和分治式架構比較 14
二、端到端算法形成三大落地形式 15
1、端到端自動駕駛算法技術分類 15
2、將多個神經網絡拼接形成端到端算法（顯式端到端） 15
3、多模態基礎模型+自動駕駛（隱式端到端） 17
4、大語言模型+自動駕駛 18
三、端到端自動駕駛技術優劣勢 20
1、端到端自動駕駛技術優勢分析 20
（1）強大的全局優化能力 20
（2）信息高效傳遞與低延遲響應 21
（3）數據驅動的智能進化 21
（4）性能與場景理解的雙提升 21
（5）高度適應性與持續學習能力 21
2、端到端自動駕駛技術難點分析 22
（1）高數據需求與數據處理挑戰 22
（2）黑箱模型導致的決策不透明 22
（3）泛化能力的局限性 22
（4）復雜任務處理能力受限 23
四、端到端自動駕駛行業進入壁壘 23
1、技術壁壘 23
2、數據壁壘 23
3、算力壁壘 24
4、政策法規壁壘 24
5、商業模式壁壘 24
6、市場競爭壁壘 24
五、端到端自動駕駛技術的演進 24
第二章中國端對端自動駕駛發展環境分析 27
一、端到端自動駕駛政策環境分析 27
1、國家層面政策 27
2、地方層面政策 29
二、端到端自動駕駛經濟環境分析 32
1、中國GDP增長情況 32
2、工業經濟增長情況 32
3、固定資產投資情況 33
三、端到端自動駕駛社會環境分析 34
1、汽車產銷情況 34
2、汽車智能化水平成為消費者購車關鍵考量因素 35
四、端到端自動駕駛技術環境分析 37
1、行業專利申請情況 37
2、專利申請人分析 37
第三章端到端自動駕駛領域基礎技術分析 39
一、自動駕駛技術生態圈 39
1、自動駕駛分級 39
2、自動駕駛技術路線 40
3、自動駕駛系統基本框架 41
二、感知環節 42
1、傳感器 43
（1）傳感器性能對比 43
（2）傳感器配置需求 44
（3）傳感器配置格局 45
2、車載攝像頭 46
3、激光雷達 48
4、毫米波雷達 49
5、超聲波雷達 51
6、高精度地圖 52
三、車載芯片和操作系統 55
四、通信技術 56
五、測試技術 57
六、路側支撐技術 59
七、人工智能技術 59
1、人工智能的內涵及分類 59
2、人工智能在自動駕駛技術中的應用 61
（1）環境感知領域 61
（2）決策規劃領域 62
（3）控制執行領域 62
第四章中國端到端自動駕駛技術發展現狀分析 64
一、自動駕駛市場規模 64
二、端到端自動駕駛技術發展進展 65
1、車企端到端布局情況 65
2、小鵬：端到端大模型量產落地 66
3、理想：端到端+VLM+世界模型 67
4、蔚來：由模塊化自動駕駛到端到端 68
三、端到端自動駕駛競爭格局分析 70
四、端到端自動駕駛市場投資規模測算 71
第五章端到端自動駕駛技術在車聯網應用分析 72
一、全球及中國車聯網市場規模 72
1、全球車聯網市場規模 72
2、中國車聯網市場規模 73
二、自動駕駛試點應用現狀 73
1、智能網聯汽車布局及進展分析 73
2、智能網聯汽車出貨量 75
3、高階智能駕駛（NOA）運行現狀 76
4、終端市場應用情況 78
第六章中國端到端自動駕駛領域重點企業分析 81
一、特斯拉汽車公司（TESLA, INC.） 81
1、企業發展基本情況 81
2、特斯拉端到端自動駕駛技術發展歷程分析 81
3、特斯拉端到端自動駕駛業務布局情況 83
二、百度集團股份有限公司 84
1、企業發展基本情況 84
2、百度集團自動駕駛業務布局情況 85
3、百度集團自動駕駛技術應用情況 87
三、華為技術有限公司 88
1、企業基本情況分析 88
2、華為自動駕駛技術的發展歷程分析 89
3、華為智能汽車解決方案產品框架 90
4、華為自動駕駛技術發展目標分析 92
四、理想汽車公司 93
1、企業基本情況 93
2、理想自動駕駛技術發展歷程分析 93
3、理想端到端自動駕駛布局及競爭優勢分析 95
五、蔚來控股有限公司 96
1、企業基本情況 96
2、蔚來端到端自動駕駛技術發展歷程分析 97
3、蔚來智能駕駛業務架構及戰略布局分析 99
六、廣州橙行智動汽車科技有限公司 101
1、企業基本情況 101
2、小鵬汽車自動駕駛發展歷程分析 101
3、小鵬汽車自動駕駛產品布局及競爭優勢分析 103
七、商湯集團有限公司 105
1、企業基本情況 105
2、商湯絕影在端到端自動駕駛領域布局情況 105
3、商湯絕影端到端自動駕駛業務優勢分析 107
八、惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司 108
1、企業基本情況 108
2、德賽西威自動駕駛相關產品/服務布局情況 109
3、德賽西威主營業務經營情況分析 110
4、德賽西威競爭優勢分析 111
九、上海華測導航技術股份有限公司 113
1、企業基本情況 113
2、華測導航自動駕駛產品布局及業務經營情況分析 114
3、華測導航競爭優勢分析 115
十、北京小馬智行科技有限公司 116
1、企業基本情況 116
2、小馬智行自動駕駛業務發展歷程分析 117
3、小馬智行自動駕駛業務布局情況分析 118
第七章中國端到端自動駕駛產業鏈投資機遇分析 121
一、端到端自動駕駛投融資現狀分析 121
1、投融資情況 121
（1）自動駕駛行業整體投資情況 121
（2）投融資事件分析 122
2、行業技術創新情況 123
二、端到端自動駕駛產業鏈投資機遇分析 124
1、端到端自動駕駛發展機遇 124
2、產業鏈投資機遇分析 125
（1）傳感器 125
（2）芯片 125
（3）大模型 125
第八章中國端到端自動駕駛技術發展前景預測分析 126
一、端到端自動駕駛市場規模預測 126
1、2024-2030年中國智能車聯網市場規模預測 126
2、2024-2030年中國端到端自動駕駛市場規模預測 127
二、端到端自動駕駛的技術發展趨勢 128
1、感知大模型 128
2、預測大模型 129
3、決控大模型 130
三、行業發展面臨的挑戰分析 131
1、基礎方法和關鍵技術 131
2、技術成熟度與成本控制 131
3、數據獲取與處理 131
4、法規與標準制定 132
5、基礎設施建設 132
6、社會接受度與信任問題 132
圖表目錄
圖表 1：模塊化和端到端自動駕駛方案對比 10
圖表 2：端到端自動駕駛大模型 11
圖表 3：端到端架構與分治式架構比較 13
圖表 4：端到端自動駕駛算法形成三大落地形式 14
圖表 5：顯式端到端算法示例 15
圖表 6：多模態基礎模型+自動駕駛（隱式端到端）示例 17
圖表 7：大語言模型+自動駕駛方案示例 19
圖表 8：端到端自動駕駛技術的演進 25
圖表 9：2023-2024年國家層面支持高階智能駕駛的政策 27
圖表 10：2024年以來地方層面智能駕駛相關政策 30
圖表 11：2014-2024年上半年中國國內生產總值統計（單位：億元） 31
圖表 12：2014-2024年上半年中國工業增加值累計同比增速（單位：%） 32
圖表 13：2014-2024年H1全國固定資產投資（不含農戶）變化情況（單位：億元） 33
圖表 14：2018-2024年H1中國汽車產銷量情況（單位：萬輛） 34
圖表 15：消費者購車時考量因素分析 35
圖表 16：智能化水平細分領域關注情況分析 35
圖表 17：2018-2023年中國端到端自動駕駛專利申請與公開統計（單位：項） 36
圖表 18：端到端自動駕駛專利申請人排行榜（單位：項） 37
圖表 19：自動駕駛分級 38
圖表 20：自動駕駛技術路線 40
圖表 21：自動駕駛系統基本架構 41
圖表 22：四類自動駕駛傳感器性能對比 42
圖表 23：L1-L2-L3-L4傳感器配置 43
圖表 24：自動駕駛車企傳感器配置情況 44
圖表 25：自動駕駛車企傳感器配置情況 45
圖表 26：激光雷達價格趨勢 48
圖表 27：毫米波雷達工作原理 48
圖表 28：毫米波雷達市場格局 49
圖表 29：超聲波雷達工作原理 51
圖表 30：高精度地圖的四個基本層級 51
圖表 31：L1-L2-L3-L4-L5高精度地圖配置情況 52
圖表 32：主流圖商高精地圖布局情況 53
圖表 33：2018-2023年中國乘用車車聯網前裝標配情況（單位：萬輛） 56
圖表 34：中國智能網聯汽車道路開放、測試及牌照發放情況 57
圖表 35：基于機器學習的非結構化道路檢測框架 61
圖表 36：2017-2023年中國自動駕駛系統市場規模（單位：億元） 64
圖表 37：2024年國內車企快速上車端到端方案規劃 65
圖表 38：蔚來世界模型NWM與常規端到端模型對比 69
圖表 39：中國端到端自動駕駛競爭格局 70
圖表 40：2020-2023年中國端到端自動駕駛市場投資規模（單位：億元） 70
圖表 41：2017-2023年全球車聯網市場規模走勢（單位：億美元） 71
圖表 42：2017-2023年中國車聯網市場規模走勢（單位：億美元） 72
圖表 43：中國國家級智能網聯汽車測試示范區及車聯網先導區分布情況 74
圖表 44：2020-2023年中國智能網聯汽車出貨量及市場滲透率（單位：萬輛） 75
圖表 45：2024年國內汽企城市NOA最新進展 76
圖表 46：蘿卜快跑商用落地情況 78
圖表 47：特斯拉端到端自動駕駛技術發展歷程分析 82
圖表 48：百度自動駕駛大模型 Apollo ADFM 85
圖表 49：百度 Apollo 形成了“駕、艙、圖”全棧汽車智能化產品矩陣 86
圖表 50：華為自動駕駛技術的發展歷程 89
圖表 51：華為智能汽車解決方案業務產品線 90
圖表 52：理想汽車自動駕駛技術發展歷程分析 93
圖表 53：理想汽車端到端架構圖 95
圖表 54：蔚來端到端自動駕駛技術發展歷程 98
圖表 55：蔚來智能駕駛業務架構 100
圖表 56：小鵬汽車自動駕駛發展歷程 102
圖表 57：商湯絕影端到端自動駕駛框架 105
圖表 58：商湯絕影端到端自動駕駛技術競爭優勢 107
圖表 59：德賽西威自動駕駛相關產品布局/服務情況 109
圖表 60：2021-2023年德賽西威主營業務經營情況（單位：億元） 110
圖表 61：2021-2024年H1華測導航機器人與自動駕駛業務收入情況（單位：億元） 114
圖表 62：小馬智行自動駕駛業務發展歷程 117
圖表 63：小馬智行自動駕駛業務布局情況 119
圖表 64：2017-2023年中國自動駕駛行業整體投資情況 120
圖表 65：2024年以來中國端到端自動駕駛行業相關融資事件 122
圖表 66：2024年7月中國端到端自動駕駛市場相關動態 123
圖表 67：2024-2030年中國智能車聯網市場規模預測（單位：億元） 125
圖表 68：2024-2030年中國端到端自動駕駛市場規模預測（單位：億元） 127
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